Summary: Kedudukan yang tepat dan kawalan laju Roda Motor adalah kritikal untuk automasi, robotik, pengangkutan dan aplikasi lain. Untuk mencapai kawalan i...
Kedudukan yang tepat dan kawalan laju
Roda Motor adalah kritikal untuk automasi, robotik, pengangkutan dan aplikasi lain. Untuk mencapai kawalan ini, pelbagai faktor perlu dipertimbangkan, termasuk sensor, algoritma kawalan, perkakasan pengawal, dan ciri -ciri fizikal.
1. Menggunakan encoder dan sensor:
Pengekod dan sensor adalah komponen utama roda motor dan digunakan untuk memantau kedudukan roda dan kelajuan dalam masa nyata. Sensor ini boleh menjadi encoder optik, encoder magnet, atau jenis sensor lain. Mereka menukar gerakan mekanikal ke dalam isyarat elektronik, memberikan maklumat maklum balas yang tepat.
Pengekod resolusi tinggi memberikan pengukuran kedudukan yang lebih baik dan oleh itu penting untuk aplikasi yang memerlukan kawalan ketepatan tinggi. Pemilihan sensor mesti mempertimbangkan keadaan alam sekitar, ketahanan dan keperluan ketepatan.
2. Pengawal PID:
Pengawal PID adalah algoritma kawalan yang biasa digunakan untuk roda motor. Ia berdasarkan tiga parameter kawalan: berkadar, integral dan perbezaan, dan menyesuaikan output roda motor mengikut kesilapan antara nilai yang diukur sebenar dan nilai set. Algoritma ini dapat bertindak balas dengan cepat terhadap perubahan dan berkumpul ke kedudukan atau halaju yang dikehendaki.
Parameter berkadar mengawal tindak balas pesat sistem terhadap kesilapan, parameter integral digunakan untuk mengendalikan kesilapan yang berterusan, dan parameter pembezaan digunakan untuk mengurangkan ayunan. Melaraskan parameter ini adalah kunci untuk mencapai kawalan yang tepat.
3. Perancangan trajektori dan interpolasi:
Dalam sesetengah aplikasi, roda motor perlu bergerak sepanjang trajektori tertentu atau melakukan gerakan interpolasi yang kompleks, seperti perancangan jalan untuk robot. Ini memerlukan sistem kawalan untuk dapat menjana dan melaksanakan trajektori yang tepat. Algoritma perancangan trajektori menguraikan laluan sasaran ke dalam satu siri titik jalan dan mengira kedudukan dan halaju setiap titik.
Algoritma interpolasi boleh digunakan untuk melicinkan trajektori dan memastikan gerakan roda motor di sepanjang jalan berterusan, dengan itu mengelakkan kejutan dan ayunan yang tidak perlu.
4. Kawalan maklum balas gelung tertutup:
Roda motor biasanya menggunakan sistem kawalan maklum balas tertutup untuk memastikan kedudukan yang tepat dan kawalan kelajuan. Pengawal terus memantau kedudukan dan kelajuan sebenar dan membandingkannya dengan setpoints. Sekiranya terdapat ralat, pengawal secara automatik akan menyesuaikan output roda motor untuk membetulkan ralat.
Mekanisme kawalan maklum balas ini boleh mengendalikan gangguan dan perubahan luaran, memastikan kestabilan sistem dan ketepatan.
5. Pengawal Prestasi Tinggi dan Perkakasan:
Prestasi pengawal dan kuasa pengkomputeran adalah kritikal untuk kawalan yang tepat. Pengawal prestasi tinggi boleh melaksanakan algoritma lebih cepat dan memberikan respons maklum balas yang lebih tepat. Pilihan perkakasan juga penting kerana ia mempengaruhi kelajuan tindak balas dan ketepatan kawalan sistem.
Sesetengah aplikasi mungkin memerlukan sistem operasi masa nyata (RTOS) untuk memastikan kawalan masa nyata dan boleh dipercayai.
6. Pampasan beban dan geseran:
Beban dan geseran roda motor mempunyai kesan tertentu ke atas kedudukan dan kawalan kelajuan. Sesetengah sistem kawalan lanjutan mempunyai fungsi pampasan beban yang secara automatik boleh menyesuaikan output roda motor mengikut perubahan beban untuk memastikan pergerakan yang stabil.
Pampasan geseran juga penting kerana geseran mempengaruhi penurunan dan percepatan roda motor.
7. Pengekod ketepatan tinggi:
Bagi aplikasi yang memerlukan kawalan ketepatan yang sangat tinggi, pengekod ketepatan tinggi mungkin diperlukan. Pengekod ini menyediakan lebih banyak titik pengukuran kedudukan, yang membolehkan sistem kawalan lebih tepat menjejaki pergerakan roda motor. Pengekod ketepatan tinggi biasanya mempunyai kiraan garis yang lebih tinggi, memberikan resolusi kedudukan yang lebih terperinci.
Qihang QH-sym5-750 (26) 750W, 26 inci motor kereta salji satu roda Jenis Produk: QH-SYM5-750 (26)
Kuasa Rated (W): 750W (KW）
Voltan Rated (V): 36-48－60 (V）
Kelajuan Rated: 230-500 (RPM)
